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年度: 2012-

メンバー:
Modar Hassan
門根 秀樹
鈴木 健嗣

共同研究:


Tags:
- サイバニクス・拡張生体技術

 
人々の歩行を支援する
歩行補助具と全身姿勢に基づく外骨格型ロボット制御
Exoskeleton Robot Control based on Whole Body Posture with Walking Aid

 

本研究は、歩行補助杖を利用する際の歩行動作に関する身体運動学的知見に基づき、歩行補助杖の動作を外骨格型歩行支援ロボットの制御へ反映することで、麻痺のある方の歩行傾向により一層則した歩行支援の実現を目指すものである。ここでは、健常側下肢と歩行補助杖の動作から実時間で歩行状態を解析するとともに、光学式のマーカを用いた全身動作計測(モーションキャプチャ)もしくはセンサ付歩行補助杖と装着型センサの出力により外骨格型歩行支援ロボット(ロボットスーツ(TM))を制御するシステムを開発し、歩行に困難のある方々への援助方法を探っています。

ここでは、複数の実験参加者を対象とした実験を行い、杖の動きと足の動作パターン、可動域や姿勢、杖が接地するタイミングといった統計的な歩行特性に関する新たな知見が得られただけでなく、麻痺のある方の歩行傾向により一層則した支援を目指して歩行支援ロボットの制御システムに適用しています。

 


 

CCR
本研究の一部は,最先端研究開発支援プログラムの支援により行われています.

 

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発表論文他
  • Hassan, M. Kadone, H., Suzuki, K., and Sankai, Y.,"Exoskeleton robot control based on cane and body joint synergies," Proc. of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 1609-1614, 2012.
   
     
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