人間と計算機・ロボット間における，音楽を通じたインタラクションの際，音楽演奏における主導権の交換を行うキューを埋め込む枠組みを提案し，人と機械がが主導権を交換しながら音楽演奏を行うことを可能とする，「人と自律的に協調演奏するシステム」を目指しています，

人間同士のアンサンブル演奏中においては、人と人との間で「主導権ーイニシアティブーの交換」が行われています．これは，言語におけるターン・テイキングと同様，間や掛け合いと言った高度な認知行動の結果であるとともに，楽曲中に予め定められる各パートの「サビ」といった論理的な枠組みであることがわかる．ただし，このようなターン・テイキングは日常で行うあらゆる作業でも存在しており，人ー機械系のおける権限の委譲といった問題にも密接な関わりがある．またこのような主導権の交換は大きなジェスチャや合図もほとんどなく，主導権の交換が意識されないようにスムーズに行うことが理想と考えられます．

そこで我々は、音楽情報のみならずアイコンタクトや、頷きなどを通じて，人とロボットが主導権の交換を促しながら協調演奏する新しい枠組みについて検討を行っている．ここでは，楽曲の演奏のテンポや音量の変化とともに，人の動作認識に基づき主導権の交換を制御する手法を提案しています．